针灸疗法最早见于战国时代问世的《黄帝内经》一书。”砭而刺之”渐发展为针法，”热而熨之”渐发展为灸法，这就是针灸疗法的前身。起源于远古、形成于秦汉、发展于晋唐宋、成熟于明代而衰落于清季的针灸法，一直是中国历代常用的治疗各种疾病的手法之一。一直在中国流行，现在已经传播到了世界各地。

针灸疗法于公元6世纪东渡日本，古代日本民间应用灸疗法预防保健、延年益寿一直是作为一年中的一件大事来行使，一般人中，普遍施行养生灸，在日本，无论男女，一生中都必须灸治4次：十七、八岁时灸风门，据说是预防感冒，古代日本人认为感冒是万病之首；二十四、五岁，灸三阴交，意在增强生殖能力；三、四十岁，则灸足三里，认为可以促进脾胃功能、防止疾病、增加寿命；到了老年，为了防止视力衰退，一般多采取与足三里兼灸曲池，灸曲池目的在于使眼睛明亮，牙齿坚固。这一习俗一直延续到明治维新前夕。实际上，采用灸疗法防病保健，在近现代仍然得到重视。

针灸疗法于公元十七世纪传入西方。法国医师拉兰是拿破仑军中的外科主任，在行军作战过程中，他最常用的治疗方法就是灸法。他用艾灸治疗麻痹、破伤风、眼疾、关节病、脊椎损伤等。特别是骨科疾病。由于他的出色工作，使灸疗在欧洲得到了较大程度的推广。

中医针灸之起源

针灸具有悠久的历史。远古时期，人们偶然被一些尖硬物体碰撞了身体表面的某个部位，会出现疼痛被减轻的现象。古人开始有意识地用一些尖利的石块来刺身体的某些部位或人为地刺破身体使之出血，以减轻疼痛。古书上曾多次提到针刺的原始工具是石针，称为砭石。这种砭石大约出现于距今8000至4000年前的新石器时代。人们用”砭石”刺入身体的某一部位治疗疾病。可以说，砭石是后世刀针工具的基础和前身。”砭而刺之”由此而来。战国至西汉时期，随着炼铁技术的进步，金属针得到了推广。金属针逐渐代替了砭石，从而扩大了针刺的实用范围，加快了针灸的发展进程。

针灸治疗方法是在漫长的历史过程中形成的，其学术思想也随着临床医学经验的积累渐渐完善。

1973年长沙马王堆三号墓出土的医学帛书中有《足臂十一脉灸经》和《阴阳十一脉灸经》，论述了十一条脉的循行分布、病情的临床表现和灸法治疗等，已形成了完整的经络系统。《黄帝内经》是现存的中医文献中最早而且完整的中医经典著作，已经形成了完整的经络系统。《灵枢经》是针灸学术的第一次总结，《内经》之后，战国时代的神医扁鹊所著《难经》对针灸学说进行了补充和完善。 晋代医学家皇甫谧著《针灸甲乙经》，书中全面论述了脏腑经络学说，发展并确定了349个穴位，是针灸学术的第二次总结。唐宋时期，针灸学术也有很大的发展。唐代医学家孙思邈在其著作《备急千金要方》中绘制了彩色的”明堂三人图”。到了宋代，著名针灸学家王惟一编撰了《铜人腧穴针灸图经》，考证了354个腧穴，他还铸造了2具铜人模型，外刻经络腧穴，内置脏腑，作为针灸教学的直观教具和考核针灸医生之用，促进了针灸学术的发展。

元代滑伯仁所著的《十四经发挥》，首次将十二经脉与任、督二脉合称为十四经脉，对后人研究经脉很有裨益。明代是针灸学术发展的鼎盛时期，名医辈出，针灸理论研究逐渐深化，也出现了大量的针灸专著，特别是杨继洲所著的《针灸大成》，汇集了明以前的针灸著作，是后世学习针灸的重要参考书，是针灸学术的第三次总结。